基礎工学・応用数理
制御論第一

本講義では，「制御」に関する体系的な学問である制御理論の基礎について，まず最も重要な概念である「フィードバック」の本質的理解に重点を置きながら学習する．特にシステムの伝達関数表現に基づきながら，フィードバック制御系の解析と設計に関する内容を学習する．また，制御系のロバスト性解析について学び，ループ整形によるフィードバック制御系の設計法や2自由度制御系の構成について学習する．

フィードバック制御における以下の項目について講義する．

1. フィードバック制御とダイナミカルシステム
2. モデリング：伝達関数とブロック線図
3. 過渡応答：インパルス応答とステップ応答
4. 安定性
5. 感度特性と定常特性
6. 周波数応答：ベクトル軌跡とボード線図
7. ナイキストの安定判別法
8. ロバスト安定性とロバスト性能
9. ループ整形と位相進みー遅れ補償
10. PID制御と2自由度制御系